一种基于改进人工势场法的移动机器人路径规划

• 作者: 刘国荣 罗胜华 蒋燕
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 移动机器人 路径规划 人工势场法 局部极小值
• 年，卷（期）: 2009,（29）
• 所属期刊栏目: 机械人技术
• 页码范围: 188-190
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-6835.2009.29.080

摘要

人工势场法因反应速度快、计算量小和实时性等优点,在移动机器人路径规划中获得广泛的应用.本文分析了传统的人工势场法由于局部最小问题而导致规划失败的原因,对可能产生局部极小值区域的障碍物外部几何形状进行分析.提出了增加引导点与增量项的方法,使得机器人能够快速走出极值点,向目标点移动.文中利用改进的人工势场法进行仿真实验成功地规划出在复杂环境下光滑路径,证实了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘国荣		86	717	15.0	23.0
2	蒋燕	湘潭大学信息工程学院	3	25	2.0	3.0
3	罗胜华	湘潭大学信息工程学院	1	20	1.0	1.0