一种移动机器人路径规划新算法

• 作者: 朱宏辉 王嘉豪
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 路径规划 快速搜索随机树 局部逆序试连 机器人 路径优化
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 232-237
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2020.11.047

摘要

快速搜索随机树(Rapidly-exploring random Tree Star,RRT*)算法在移动机器人实际应用中规划路径在转向部分存在较多的冗余转折点,导致移动机器人在移动转向过程中出现多次停顿与转向,为剔除规划路径中的冗余路径点,提高机器人移动流畅性,提出一种改进的RRT*算法;算法将局部逆序试连法引入移动机器人路径规划,在确保RRT*算法概率完备性和渐进最优性的前提下,剔除规划路径中的冗余路径节点,使最终路径更加接近最短路径;通过MATLAB仿真实验证明,规划路径平均长度缩短4％,算法耗时缩短35％,改进后的RRT*算法能缩短规划路径且转向部分路径更加平滑;最后,使用改进后的RRT*算法在室内环境下进行移动机器人路径规划实验;实验结果表明:规划路径上无冗余路径点,且移动机器人沿路径移动流畅.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱宏辉		44	319	10.0	16.0
2	王嘉豪		1	0	0.0	0.0