基于微分进化算法的室内移动机器人路径规划

• 作者: 吴丹丹 姚鑫 李珣 马丽萍
• 来源期刊: 西安工程大学学报
• 关键词: 移动机器人 路径规划 机器人操作系统 A*算法 微分进化算法
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 电子信息
• 页码范围: 78-84
• 页数: 7页
• 分类号: TP181
• 语种: 中文
• DOI: 10.13338/j.issn.1674-649x.2020.01.013

摘要

由于室内空间局限性,造成移动机器人可运行面积冗余度较小.针对此问题,分析移动机器人室内运行特征,建立机器人的里程计模型,提出了一种基于微分进化算法的移动机器人路径规划方法.仿真实验中与基于A*算法的路径规划方法进行了数据对比,结果表明:微分进化算法优于当前工业移动机器人所采用的A*算法.为进一步验证所用算法的实用性,在ROS系统中进行算法移植,运行结果表明,改进后的路径规划方法较ROS系统内嵌A*算法在迭代次数、最优值以及直观的可视路径上均具有较明显的优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马丽萍	西安工程大学电子信息学院	25	59	4.0	7.0
2	李珣	西安工程大学电子信息学院	18	48	4.0	6.0
3	吴丹丹	西安工程大学电子信息学院	2	0	0.0	0.0
4	姚鑫	西安工程大学电子信息学院	4	6	1.0	2.0