一种基于量子染色体变异的移动机器人路径规划融合算法

• 作者: 刘传领 杨静宇
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 量子染色体 人工势场 栅格 路径规划 移动机器人
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 594-599
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1219.2011.00594

摘要

为了解决机器人路径规划中的“局部最小”问题,提出了一种基于量子染色体变异的人工势场法和栅格法相融合的移动机器人路径规划算法.首先,对人工势场的斥力场进行改进,然后利用融合的人工势场法和栅格法对路径进行规划,产生初始化种群,最后利用量子比特对染色体编码、利用量子染色体变异对种群个体进行更新,完成最佳路径搜索.仿真实验表明,本文提出的融合算法能够有效地避开障碍物,稳定地产生移动机器人的最佳规划路径,提高了种群质量和收敛速度,适合于求解复杂优化问题,达到了预期效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨静宇	南京理工大学计算机科学与技术学院	623	11098	50.0	74.0
2	刘传领	南京理工大学计算机科学与技术学院	18	151	8.0	12.0