基于近似Voronoi图的移动机器人实时路径规划

• 作者: 刘国荣 周桂珍 徐美清 裴琴
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 路径规划 近似Voronoi图 人工势场
• 年，卷（期）: 2010,（14）
• 页码范围: 157-159
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-6835.2010.14.064

摘要

运用Voronoi图理论及人工势场理论,研究了一种基于近似Voronoi图的移动机器人实时路径规划的方法,用来实现未知室内环境中移动机器人的自主导航.该方法朝向预先定义的目标点位置来探测室内环境,生成近似Voronoi图,同时利用人工势场法进行避障,生成一条能达到目标点的安全、光滑路径.仿真结果表明,该方法简单且易于实现,同时能够减少规划时间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘国荣		86	717	15.0	23.0
2	徐美清		3	6	2.0	2.0
3	周桂珍		2	4	2.0	2.0
4	裴琴		3	58	2.0	3.0