基于行为优先与模糊控制的移动机器人导航

• 作者: 冯冬青 司文杰 王东署
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 自主机器人 导航 模糊控制 路径记忆 虚拟墙
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 控制系统
• 页码范围: 23-27
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9944.2011.06.007

摘要

由于动态未知环境下自主移动机器人的导航具有较大困难,为实现自主机器人在动态未知环境下的无碰撞运行,文中将行为优先级控制与模糊逻辑控制相结合,提出4种基本行为控制策略:目标寻找、避障、跟踪和解锁.针对'U'型和'V'型障碍物运行解锁问题,提出了行走路径记忆方法,并通过构建虚拟墙来避免机器人再次走入此类区域.仿真实验表明,所提出的控制策略可有效地运用于复杂和未知环境下自主移动机器人的导航,且具有较好的鲁棒性和适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯冬青	郑州大学电气工程学院	96	930	17.0	23.0
2	王东署	郑州大学电气工程学院	44	556	12.0	22.0
3	司文杰	郑州大学电气工程学院	1	2	1.0	1.0