变形轮移动机器人性能分析与仿真

• 作者: 刘宏伟 王英健 赵玲亚
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 变形轮 运动学分析 越障能力 仿真分析
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 134-138,175
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.05.022

摘要

设计了一种变形轮移动机器人,通过控制舵机来实现轮式结构和三轮辐弧形腿式结构之间的相互转换.应用变形轮工作原理,对其进行了运动学建模和越障能力的分析,运用Adams软件对变形轮移动机器人进行越障能力的动态仿真,验证了运动学分析的正确性,并得到了位移、速度、加速度的运动规律曲线;运用Abaqus软件对其进行有限元仿真,得到了应力应变图及振型图.分析表明,该移动机器人强度、刚度及振动满足设计要求.研究为变形轮移动机器人的理论研究提供了重要参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏伟	北华航天工业学院机电工程学院	6	8	2.0	2.0
2	王英健	廊坊师范学院物电学院	7	4	2.0	2.0
3	赵玲亚	廊坊职业技术学院机电工程系	7	11	1.0	3.0