小型地面移动机器人特殊运行姿态动力学建模与分析

• 作者: 冯虎田 欧屹 高晓燕
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 小型地面移动机器人 运动姿态 动力学建模 障碍 撑起 翻跟头
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 页码范围: 486-490
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 3467字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2006.04.021

摘要

该文以六履带移动机器人为研究目标,以适应越野路面及特殊功能需要,如爬越障碍、自身撑起、翻身等特殊动作.文中给出了系统构成、传动原理及系统设计方案,对运动姿态进行了描述,重点对自身撑起、爬越障碍、翻身3个特殊运动姿态进行了动力学建模,并结合动力驱动能力进行参数对比分析,得出了受力与驱动关系模型及状态临界条件.通过分析为小型地面机器人在复杂地理环境下顺利运行,提高机器人适应性提供了理论设计依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯虎田	南京理工大学机械工程学院	153	958	15.0	20.0
2	欧屹	南京理工大学机械工程学院	73	284	8.0	13.0
3	高晓燕	南京理工大学机械工程学院	1	52	1.0	1.0