双摆臂履带可变形机器人结构设计与越障性能研究

• 作者: 孙宏洁 孟广耀 王振华 郭彬 黄居鑫
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 履带可变形机器人 双摆臂可变构型 椭圆定理 结构参数 越障性能
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 144-149
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.08.027

摘要

为发挥履带可变形机器人最佳越障性能,保证机器人在变形过程中履带长度不变且持续张紧,将椭圆定理和椭圆规原理应用于机器人构型设计,研制了一种新式履带可变形机器人.通过引入后摆臂,丰富了机器人构型变化,机器人重心在前后摆臂转动过程中有较大程度的调节,提高机器人的越障性能.建立坡道、台阶和沟壑等典型障碍的数学模型,对机器人翻越障碍进行步态规划和运动机理分析;建立机器人越障的运动学和动力学模型,分析机器人越障的临界条件和最大数值,利用Adams对越障进行仿真实验,结果验证了理论计算值的准确性和机器人的越障性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟广耀	青岛理工大学机械与汽车工程学院	69	248	9.0	12.0
2	黄居鑫	青岛理工大学机械与汽车工程学院	23	52	4.0	6.0
3	孙宏洁	青岛理工大学机械与汽车工程学院	7	4	1.0	1.0
4	郭彬	青岛理工大学机械与汽车工程学院	7	4	1.0	1.0
5	王振华	青岛理工大学机械与汽车工程学院	7	4	1.0	1.0