可变形轮腿式机器人行走机构设计与研究

• 作者: 吴福晓 罗海东 翟建华 魏晓华
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 轮腿式 越障机器人 可变形车轮
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 开发应用
• 页码范围: 157-161
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.01.026

摘要

针对当前轮腿式越障机器人的局限性,设计了一种新型的车轮可变结构机器人,该机器人可以在轮腿之间自如切换.介绍了可变结构车轮的工作原理,该机构在平坦地面上运动以轮子模式行走,当遇到障碍物切换为类花瓣模式越过障碍.对车轮在两种模式下的直行与转弯过程进行理论分析,建立了运动学仿真模型,并对模型进行求解.为了验证分析结果,采用Adams软件对车轮的越障过程与复杂路面行走进行了运动仿真.仿真结果表明,设计的车轮结构可行性较高,具有轮式机构的稳定性,同时具有腿式机构较高的越障能力,使机器人可以适应多种复杂的路况环境.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏晓华		20	135	4.0	11.0
2	翟建华		11	4	2.0	2.0
3	吴福晓		2	0	0.0	0.0
4	罗海东		1	0	0.0	0.0