轮腿式变结构工程机械行走机构的运动学分析

• 作者: 何价来 文群 罗金良
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 变结构 行走机构 运动学分析 Mtalab
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 97-100,127
• 页数: 5页
• 语种: 中文

摘要

建立变结构自适应工程机械行走机构的运动学模型,对支腿进行了正运动学分析和逆运动学分析,得到支腿末端位置、速度及加速度的显式表达式和已知支腿末端位置时,支腿各关节的转动角度.在运动学分析的基础上,采用蒙特卡洛方法,在Matlab上编程求出右前腿的工作空间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗金良		38	117	6.0	10.0
2	文群		14	33	3.0	5.0
3	何价来		7	67	3.0	7.0