两栖机器人轮桨腿驱动机构多目标优化设计

• 作者: 俞建成 唐元贵 张艾群 张雪强
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 轮桨腿一体化 多运动模式 复合移动机构 多目标优化
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 276-280
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.03.014

摘要

提出了一种既能够在陆地上爬行,又能够在一定深度的水下浮游和在海底爬行的新概念轮桨腿一体化两柄机器人;多运动模式和复合移动机构是该机器人的突出特点.分析了轮桨腿复合式驱动机构的运动机理,并采用多目标优化设计理论和算法,对驱动机构的爬行性能和浮游特性进行了综合优化,得到了两柄机器人驱动机构的结构优化参数.虚拟样机的仿真结果证明了该轮桨腿一体化两栖机器人驱动机构的综合运动性能良好,对非结构环境具有一定的适应能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张艾群	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	30	613	14.0	24.0
2	俞建成	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	47	809	15.0	27.0
3	唐元贵	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	10	78	3.0	8.0
7	张雪强	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	11	35	3.0	5.0