两栖多足机器人水下步态分析

• 作者: 刘德峰 季宝锋 王刚 王立权 邓辉峰 陈东良
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 多足机器人 步态 水下行走 静水环境
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 333-339
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.04.007

摘要

通过对两柄动物运动机理的研究,针对两栖多足机器人水下行走的特点,采用减轻重力、附加流体力的方法,提出了静水环境下的动力学模型,并基于对模型的分析提出了适用于两栖多足机器人水下运动的"蹬踏-漂浮"步态.该步态不但解决了两栖多足机器人以陆地行走步态在水下行走时出现的抓地不牢及稳定性不够的问题,而且提高了水下步行速度.通过分析两栖多足机器人的水下实验结果,验证了步态的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王刚	哈尔滨工程大学水下作业技术与装备实验室	230	2830	30.0	42.0
2	王立权	哈尔滨工程大学水下作业技术与装备实验室	236	1910	23.0	31.0
3	陈东良	哈尔滨工程大学水下作业技术与装备实验室	13	146	7.0	12.0
4	邓辉峰	哈尔滨工程大学水下作业技术与装备实验室	2	26	2.0	2.0
5	季宝锋	哈尔滨工程大学水下作业技术与装备实验室	2	15	2.0	2.0
6	刘德峰	哈尔滨工程大学水下作业技术与装备实验室	2	15	2.0	2.0