双足步行机器人转弯步态规划及其实现

• 作者: 彭胜军 杨庆 税海涛 马宏绪
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 双足步行机器人 转弯运动 步态规划 三次样条插值 逆运动学解算
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 783-788,800
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1219.2010.00783

摘要

针对双足步行机器人的转弯步态规划及其实现问题进行了研究.首先介绍了双足步行机器人转弯步态规划方法和所涉及的关键问题,包括关键点轨迹插值和逆运动学解算,然后给出了实现双足步行机器人转弯步态规划的具体步骤,最后通过对实验室新研制的双足步行机器人转弯运动进行仿真和实验研究,证实了本文所提出的几何约束加修正补偿的双足步行机器人转弯步态规划方法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马宏绪	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	21	626	8.0	21.0
2	杨庆	装备指挥技术学院航天装备系	10	36	4.0	5.0
3	税海涛	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	4	23	3.0	4.0
4	彭胜军	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	2	6	1.0	2.0