无动力双足步行机器人控制策略与算法

• 作者: 刘振泽 周长久 张佩杰 田彦涛
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 无动力双足步行机器人 角度不变控制 能量控制 极限环
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 113-121
• 页数: 9页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

本文研究无动力双足步行机器人的建模、分析与控制问题.基于能量的控制增加了机器人行走极限环的稳定性、鲁棒性,扩大了极限环的收敛域;角度不变控制使机器人的稳定行走步态摆脱了地面倾斜角度的限制;把基于能量的控制与角度不变控制结合起来,可以实现在不同倾斜角度地面上行走模式的切换.基于能量的行走平均速度控制方法在平均速度与目标能量之间建立了联系,能使机器人的行走产生新的稳定步态.最后,对无动力双足步行机器人的研究前景做了展望.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田彦涛	吉林大学通信工程学院	118	909	16.0	24.0
2	刘振泽	吉林大学通信工程学院	21	122	6.0	10.0
3	张佩杰	吉林大学通信工程学院	6	24	1.0	4.0