基于H∞的双足机器人关节控制方法研究

• 作者: 张彤 肖南峰
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 双足步行机器人 拉格朗日动力学 H∞控制 关节控制
• 年，卷（期）: 2008,（26）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 173-174,226
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2008.26.071

摘要

本文利用拉格朗日法建立了双足步行机器人的动力学模型,从中提取出干扰和摄动.通过分析和求解H∞状态反馈控制问题,设计了一个鲁棒控制器,该控制器既能使双足步行机器人控制系统对干扰不敏感,又对摄动保持稳定.得到H∞控制器后,给出了双足步行机器人的全局关节控制系统,并且对双足步行机器人进行了仿真实验,实验结果验证了控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖南峰	华南理工大学计算机科学与工程学院	83	679	14.0	19.0