基于ZMP双足机器人稳定性控制策略与算法的研究

• 作者: 王聪慧 赵瑞林 黎炜
• 来源期刊: 河南科学
• 关键词: 双足机器人 ZMP理论 控制策略 计算方法
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 机械电子与计算机科学
• 页码范围: 1233-1236
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.13537/j.issn.1004-3918.2014.07.021

摘要

基于ZMP控制理论及其数学模型,通过预先给定双足机器人步态的运动轨迹,计算确定各关节的旋转角度并选定控制系统的控制算法.对遗传算法在双足机器人步行稳定性控制策略做了分析,主要解决如何产生稳定控制机器人步态的数据,在步态运行过程中保证双足机器人从一个稳定态到下一个状态时,同样也是稳定的,以实现机器人在实际行走过程中达到较好的稳定效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵瑞林	陕西工业职业技术学院电气工程学院	35	107	5.0	8.0
2	黎炜	陕西工业职业技术学院电气工程学院	23	28	4.0	5.0
3	王聪慧	陕西工业职业技术学院电气工程学院	13	7	2.0	2.0