双足机器人的鲁棒控制

• 作者: 周云龙 徐心和
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 双足机器人 拉格朗日法 动力学模型 鲁棒控制 仿真
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 357-360,379
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.04.014

摘要

利用拉格朗日法建立了双足机器人的动力学模型.在双脚支撑地时,运动学方程的约束造成双足机器人自由度的冗余,本文引入拉格朗日因子消除了双足机器人的冗余自由度.采用鲁棒控制法对双足机器人的轨迹跟踪进行控制,仿真实验结果证明,鲁棒控制法对模型不精确或外部干扰对双足机器人产生的影响有很好的抑制作用,对双足机器人轨迹跟踪控制是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐心和	东北大学人工智能与机器人研究所	295	7536	42.0	73.0
2	周云龙	东北大学人工智能与机器人研究所	7	61	6.0	7.0