手功能康复机器人的鲁棒控制研究

• 作者: 何际平 姜军庆 徐琦 邢科新 黄剑
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 关键词: 手功能康复机器人 气动肌肉 鲁棒控制 位置控制
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 自控理论及应用
• 页码范围: 14-18
• 页数: 5页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6199.2009.01.005

摘要

以手功能康复机器人为研究对象,对被控对象建立数学模型,推导鲁棒控制器,基于simMe-chanics建立仿真模型,实现手功能康复机器人的鲁棒控制系统.考虑到手功能康复机器人是帮助偏瘫患者进行康复训练并最大限度地诱发患肢的主动作用,控制器中加入偏瘫患者的主动作用函数.控制系统在MATLAB/Simulink的环境下仿真,结果表明所设计的鲁棒控制器能适应不同程度的偏瘫患者,具有较佳的动态特性和很强的鲁棒性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐琦	华中科技大学控制科学与工程系图像信息处理与智能控制教育部重点实验室	21	75	5.0	7.0
2	黄剑	华中科技大学控制科学与工程系图像信息处理与智能控制教育部重点实验室	32	270	8.0	15.0
3	邢科新	华中科技大学控制科学与工程系图像信息处理与智能控制教育部重点实验室	7	41	4.0	6.0
4	姜军庆	华中科技大学控制科学与工程系图像信息处理与智能控制教育部重点实验室	2	8	2.0	2.0