一种全方位移动型下肢康复机器人鲁棒跟踪控制研究

• 作者: 姜莹 王硕玉 白保东 郭金玉
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 下肢康复机器人 全方位训练 鲁棒控制 重心偏移 动态建模
• 年，卷（期）: 2011,（7）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 2502-2504
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2011.07.028

摘要

针对重心偏移情况下全方位下肢康复机器人的轨迹跟踪问题,提出一种H∞鲁棒解决策略.研究主要包括两方面内容:a)考虑重心变化情况下全方位移动下肢康复机器人的动态建模;b)提出一种自适应鲁棒H∞跟踪策略以消除重心变化所带来的影响.使用MATLAB对系统进行了仿真研究,仿真结果表明提出的鲁棒控制策略是正确有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白保东	沈阳工业大学电气工程学院	63	549	13.0	21.0
2	郭金玉	沈阳工业大学电气工程学院	59	347	11.0	15.0
4	姜莹	沈阳工业大学电气工程学院	10	19	2.0	4.0