下肢康复机器人按需辅助自适应控制方法

• 作者: 尹贵 张小栋 张强 杨昆才 陈江城 马伟光
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 按需辅助 自适应控制 下肢康复机器人
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 页码范围: 39-46
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.7652/xjtuxb201710007

摘要

针对现有下肢康复机器人步态康复训练控制缺乏患者的主动参与、不能按患者的康复程度提供按需辅助的问题,提出了一种新的下肢康复机器人按需辅助自适应控制方法.该方法通过人机运动轨迹与理想康复目标轨迹的跟踪偏差实时学习受试者的康复程度,从而使康复机器人能根据受试者的康复程度,自适应地提供按需辅助.首先建立了下肢康复机器人的人机系统动力学模型,其次设计了按需辅助自适应控制器,最后进行了按需辅助控制仿真实验,并在单腿实物样机上对健康受试者进行了实验.结果表明:按需辅助自适应控制器在有遗忘因子项的情况下,能够根据轨迹跟踪偏差学习受试者的康复程度,自适应地衰减机器人对受试者的辅助力矩,满足按需辅助的目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张小栋	西安交通大学机械工程学院	90	590	14.0	19.0
5	张强	西安交通大学机械工程学院	43	558	12.0	23.0
6	尹贵	西安交通大学机械工程学院	5	45	5.0	5.0
7	陈江城	西安交通大学机械工程学院	6	59	5.0	6.0
8	马伟光	西安交通大学机械工程学院	2	25	2.0	2.0
9	杨昆才	西安交通大学机械工程学院	2	16	2.0	2.0