下肢康复机器人的静力学分析及结构参数设计

• 作者: 崔冰艳 李占贤 王志军 陈丽文
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 静力学分析 结构参数设计 下肢康复机器人 性能评价指标
• 年，卷（期）: 2015,（8）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 63-67
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2015.08.016

摘要

下肢康复机器人是具有自动化功能的康复治疗设备,患者在科学合理的康复训练条件下,可使其下肢的运动功能得到良好的恢复.为了增大下肢康复机器人的康复训练工作空间和承载能力,对康复机器人的静力学分析尤为重要.提出了一种以3-UPS并联机构作为机构原型的下肢康复机器人,基于虚功原理,建立了下肢康复机器人驱动力和输出力的静力学方程,定义了静力学性能评价指标并绘制了评价指标分布图,分析了结构参数与静力评价指标之间的关系,确定结构参数对静力学性能的影响情况,并基于结构参数设计了下肢康复机器人.分析结果为下肢康复机器人的进一步分析研究奠定了基础.