下肢外骨骼康复机器人人机交互力自适应导纳控制

• 作者: 宋纪元 屠尧 张小栋 曹广忠 朱爱斌 申志涛
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 康复机器人 导纳控制 自适应滑模控制 下肢外骨骼
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 页码范围: 9-16
• 页数: 8页
• 分类号: TH117.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.7652/xjtuxb201906002

摘要

对于下肢具有残余肌力的下肢瘫痪病人,基于标准步态轨迹被动训练的康复方案无法满足锻炼肌肉的康复训练需求,为此提出了一种人机交互力自适应控制的下肢外骨骼康复机器人控制策略,并设计了可实现康复训练的控制方法.该方法以健康人体行走步态为下肢外骨骼康复机器人的位置控制参考,以穿戴者的自身腿部用力作为力控制约束,根据穿戴者自身腿部力量大小,智能控制和调整步态曲线,以更加适应穿戴者的康复训练需求.仿真试验结果表明,相对于完全被动的康复训练模式,自适应力控制模式能够有效地调整康复过程中人机交互力,可以适应多种不同的康复训练需求,从而大大提高受损患肢运动功能恢复的康复治疗进程,具有实际的应用价值.