下肢康复机器人的自适应人机交互控制策略

• 作者: 吴晓光 李小俚 杜义浩 谢平 邱石 郭子晖
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 下肢康复机器人 运动意图 人机交互 自适应控制
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 743-750
• 页数: 8页
• 字数: 5586字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2017.c160128

摘要

针对康复机器人运动过程中的人机交互性问题,提出一种下肢康复机器人自适应人机交互控制策略.提取伸屈运动中下肢表面肌电信号(Surface electromyography,sEMG)和足底压力特征,分别用于表征下肢运动意图和人机交互力(Interaction force,IF)信息,建立基于sEMG-IF的人机交互信息融合模型,实现下肢康复机器人运动轨迹的在线规划;考虑主动康复运动过程中的人机交互作用,建立具有时变动态特性的人机系统动力学模型,设计间接模糊自适应控制器对期望轨迹进行跟踪控制,实现下肢康复机器人自适应人机交互控制.通过对5名被试者进行下肢康复机器人运动控制实验研究,验证所提方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢平	燕山大学电气工程学院河北省测试计量技术及仪器重点实验室	84	659	15.0	21.0
2	杜义浩	燕山大学电气工程学院河北省测试计量技术及仪器重点实验室	28	246	10.0	15.0
3	邱石	燕山大学电气工程学院河北省测试计量技术及仪器重点实验室	2	9	1.0	2.0
4	吴晓光	燕山大学电气工程学院河北省测试计量技术及仪器重点实验室	13	50	5.0	7.0
5	郭子晖	燕山大学电气工程学院河北省测试计量技术及仪器重点实验室	2	9	1.0	2.0