外骨骼上肢康复机器人的运动学研究与验证

• 作者: 曹民 李靖
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 外骨骼机构 精确模型 运动学 仿真
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 89-95
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.11.017

摘要

为使人机协作更加紧密,确定合理精确的上肢运动模型,根据人体上肢解剖结构,提出一种8关节上肢外骨骼康复机器人的设计.在以往上肢机器人基础上做出改进,根据上肢复杂结构建立精确的等效运动学模型,实现机器人与肩关节内部结构变化的紧密结合,可有效缓解治疗中的不适;进而准确模拟出上肢运动可达的工作空间,并利用简洁的逆运动学算法对各关节变量进行求解;根据人体运动特性,运用倍四元数位姿插值法进行任务空间的轨迹规划,并通过SolidWorks、MATLAB、V-REP软件仿真验证,证明了设计的合理性与算法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹民		18	17	2.0	3.0
2	李靖		2	0	0.0	0.0