基于FCPID的外骨骼机器人步态运动控制研究

• 作者: 孙鹏 朱昕毅 梅涛
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 外骨骼机器人 步态运动 直线电机 动力学模型 FCPID
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 15-18
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

为提高外骨骼机器人步态运动控制的稳定性与精度,该文采用高性能直线电机作为执行元件,建立了直线电机高精度动力学模型,搭建了带前馈模型补偿(feedforward compensation)的PID (FCPID)控制器,利用离线步态数据模型进行了仿真实验.实验结果表明,该方法能够快速稳定地跟踪步态运动轨迹并保持较高的跟踪精度,可显著提高步态运动控制效果,适用于外骨骼机器人步态运动控制系统.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙鹏	中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所	95	468	11.0	15.0
2	梅涛	合肥工业大学电气与自动化工程学院	75	1218	19.0	31.0
4	朱昕毅	合肥工业大学电气与自动化工程学院	2	8	1.0	2.0