基于支持向量机的外骨骼机器人灵敏度放大控制

• 作者: 何龙 李小奇 李新俊 许国强 赵广宇
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 外骨骼 支持向量机 灵敏度放大控制
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 211-214
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.09.059

摘要

为了准确控制外骨骼机器人跟随人体运动,需要建立其动态、精确的数学模型;人体下肢外骨骼是一个多自由度、强耦合以及非线性的多连杆系统,难以建立准确的运动学和动力学模型;文章使用三维运动捕捉与空间定位系统,获取实际人体运动参数(运动学与动力学),应用支持向量机(SVM)学习人体下肢外骨骼的数学模型;基于该模型构造基于支持向量机模型的灵敏度放大控制方法;文章使用MATLAB和LIBSVM建立外骨骼下肢机器人的数学模型,并进行仿真分析;仿真结果表明基于SVM的模型学习方法,能够准确计算出人体下肢外骨骼的动力学模型,并简化建模过程;基于SVM的灵敏度放大控制,能够有效计算出人体下肢外骨骼各关节(髓关节、膝关节、踝关节)的输出力矩,并控制外骨骼机器人跟随人体运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李新俊		2	9	2.0	2.0
2	何龙		2	9	2.0	2.0
3	赵广宇		1	5	1.0	1.0
4	许国强		1	5	1.0	1.0
5	李小奇		1	5	1.0	1.0