双足机器人的倒立摆模型控制系统的研究

• 作者: 王划一 贾荣丛 高坤
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 双足机器人 倒立摆 LQR 模糊控制
• 年，卷（期）: 2009,（29）
• 所属期刊栏目: 机械人技术
• 页码范围: 193-194,183
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-6835.2009.29.082

摘要

本文对根据人类的步行过程及人体的生理结构得到了一种简单的双足机器人模型--二级倒立摆,用二级倒立摆的平衡控制模拟双足机器人在平坦的地面上,脚面抬起高度为0的最小能量消耗的一种行走方式.本文围绕二级倒立摆系统,采用LQR-模糊控制方法实现了倒立摆的控制系统仿真.仿真结果证明本文设计的LQR-模糊控制器有很好的稳定性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高坤		15	19	3.0	4.0
2	王划一		13	123	5.0	11.0
3	贾荣丛		14	104	2.0	10.0