双摆杂技机器人DD2UD的多模态混合控制

• 作者: 但远宏
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 双摆杂技机器人 多模态控制 DD2UD 欠驱动
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 控制系统
• 页码范围: 50-54
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

双摆杂技机器人的原型为旋转二级倒立摆,作为典型的非线性欠驱动多刚体被控对象,控制难度极大.针对双摆杂技机器人的DD2UD(摆杆从Down-Down平衡态转换到Up-Down平衡态)杂技动作,将控制任务分解为5个子任务:初始扰动、双杆起摆控制、推拉起摆控制、外杆调整阶段、Up-Down稳定控制.根据各个子任务的控制目标结合动力学分析,设计出各子任务的控制律,构成多模态控制器结构,并在实际设备上进行实时控制实验以验证相关控制算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	但远宏	重庆理工大学人工智能系统研究所	9	9	2.0	2.0