基于双移动信标的多机器人编队控制算法

• 作者: 冯刘中 司徒渝 孟祥印 张卫华 肖世德
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 多机器人 编队控制 双移动信标 多传感器 数据融合
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 145-149
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1219.2010.00145

摘要

针对多机器人在未知环境下的编队控制问题,提出了一种基于双移动信标的多机器人编队算法.该方法在以两个移动信标机器人为领航机器人的基础之上,设计了基于超宽带测距技术的多机器人定位模型,通过摔制从机器人的位姿状态,实现多机器人编队控制,并且设计了多传感器数据融合算法,有效提高多机器人编队的精度.该方法解决了多机器人在未知环境中的编队控制问题,提高了多机器人编队控制的精度.仿真结果表明了该方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张卫华	西南交通大学牵引动力国家重点实验室	339	5616	37.0	55.0
2	肖世德	西南交通大学机械工程学院	111	849	13.0	24.0
3	孟祥印	西南交通大学机械工程学院	46	248	10.0	12.0
4	司徒渝	西南交通大学机械工程学院	7	64	5.0	7.0
8	冯刘中	西南交通大学机械工程学院	3	21	3.0	3.0