全向移动机器人编队分布式控制研究

• 作者: 刘斐 卢惠民 季秀才 柳林 海丹 郑志强
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 多机器人 编队控制 全向视觉 全向运动
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 23-28
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.01.005

摘要

简单介绍了NuBot机器人的两个主要组成部分:全向视觉和全向运动系统,并给出了运动学分析.基于该机器人平台,提出了D-A和D-D控制两种跟踪算法.通过机器人之间的相对定位和局部通信,实现了多机器人编队的分布式控制,同时,该算法可对机器人朝向进行独立控制.针对不同情况下的编队避障问题,提出了编队变形和编队变换两种方法.仿真和实际机器人实验表明,D-A控制方法能够实现平滑的编队变换;编队变形方法能够在尽量保持原始队形的情况下保证编队顺利避障.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑志强	国防科技大学机电工程与自动化学院	90	1307	20.0	32.0
2	卢惠民	国防科技大学机电工程与自动化学院	19	318	10.0	17.0
3	刘斐	国防科技大学机电工程与自动化学院	13	121	6.0	11.0
4	柳林	国防科技大学机电工程与自动化学院	4	121	4.0	4.0
5	季秀才	国防科技大学机电工程与自动化学院	6	174	5.0	6.0
6	海丹	国防科技大学机电工程与自动化学院	6	39	4.0	6.0