非完整移动机器人编队的滑模控制

• 作者: 俞辉 徐建省 王永骥
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 非完整机器人 机器人编队 滑模控制 领航者-跟随者
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 428-432
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.04.013

摘要

提出了一个非线性滑模控制器,协调一组非完整移动机器人以取得合乎要求的编队.考虑了两个机器人组成的领航者-跟随者机器人模型,通过滑模控制使它们沿预定的轨迹运动并保持预定的相对距离、方位角及运动方向.运用传统的李亚普诺夫理论研究了闭环系统的稳定性.在合理的假设下,从理论上证明了存在有界干扰情形下机器人编队的渐近稳定性,即所设计的滑模控制器使得相对距离误差、方位角误差及运动方向误差渐近稳定.最后,给出了两台机器人情形的数值仿真例子来验证该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王永骥	华中科技大学控制科学与工程系	152	1387	18.0	30.0
2	俞辉	华中科技大学控制科学与工程系	19	197	7.0	14.0
6	徐建省	华中科技大学控制科学与工程系	7	76	6.0	7.0