多移动机器人组成任意队形的控制研究

• 作者: 刘怀 沈捷 费树岷
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 多移动机器人 监控模式 分布式控制框架 协调 任意队形
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 295-300
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.04.002

摘要

本文将多移动机器人组成队形的整体行为分解为机器人个体分别向对应目标点运动的子行为加以研究.提出了基于两层监控模式的分布式控制框架,监控模块作为统一的指挥协调中枢,确定各机器人合理的对应目标点,避免机器人在目标区域内绕路,使得多移动机器人能够快速流畅地组成任意队形.实验证明了控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	费树岷	东南大学自动化研究所	367	3210	27.0	37.0
2	刘怀	南京师范大学电气与电子工程学院	35	310	10.0	16.0
3	沈捷	东南大学自动化研究所	9	103	7.0	9.0