基于流函数的多移动机器人Swarming控制模型

• 作者: 关治洪 卢骏 王华
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 流函数 多移动机器人 swarming 单一连接 虚拟leader 二叉树
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 264-268,274
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.03.006

摘要

利用流函数解决单个移动机器人的避障问题,并提出了基于流函数和单一连接规则的、采用虚拟lead-er和二叉树结构的多移动机器人swarming控制模型.基于单一连接规则的二叉树结构使得整个机器人群的控制更简单,更灵活;而虚拟leader的引入,使机器人群在避障过程中不会发生分离,并能够很好地解决类似于机器人掉队的问题,提高了系统的稳定性,增强了系统的应变能力.仿真结果验证了该模型的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	关治洪	华中科技大学非线性与复杂系统研究中心	87	970	16.0	27.0
2	王华	华中科技大学非线性与复杂系统研究中心	3	31	3.0	3.0
6	卢骏	华中科技大学非线性与复杂系统研究中心	1	10	1.0	1.0