基于网络反馈的多移动机器人协同控制

• 作者: 叶景志 廖鑫江 赵玲
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 多移动机器人 运动学模型 网络反馈 协同控制 无线传感器网络
• 年，卷（期）: 2012,（9）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 11-13,60
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9944.2012.09.003

摘要

建立两轮移动机器人运动学模型,根据网络反馈主、从机器人的状态信息,经过数据预处理后构建偏差方程,通过调节从机器人速度输入使偏差趋近于零,来实现对给定运动状态的主机器人的有效协同控制.Matlab仿真实验结果证明了此控制律具有一定的控制效果,并且此控制律在实际无线传感器网络平台的运用中,从机器人接收网络反馈信息,计算得到主、从机器人的运动状态(位置、速度、轴相角等),实现了两个从机器人对匀速圆周运动的主机器人的协同控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵玲	华南理工大学自动化科学与工程学院控制与优化中心	8	43	4.0	6.0
2	廖鑫江	华南理工大学自动化科学与工程学院控制与优化中心	3	22	3.0	3.0
3	叶景志	华南理工大学自动化科学与工程学院控制与优化中心	5	20	3.0	4.0