球形移动机器人基于神经网络的反馈线性化运动控制研究与实验

• 作者: 刘晋浩 孙汉旭 郑一力
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 球形移动机器人 神经网络 反馈线性化 速度控制
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 455-459
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00455

摘要

实现了一种对球形移动机器人的滚动速度进行控制的方法.球形移动机器人的控制输入和状态输出间存在难以精确数学描述的非线性关系,本文采用径向基函数神经网络,以在线训练的方式建立了球形机器人输入与输出的非线性映射；然后采用反馈线性化方法,设计了球形机器人的速度控制器,该控制器由反馈线性化控制器和减小神经网络逼近误差的补偿控制器构成:给出了该控制器的实现步骤.多次实验结果表明,该方法可以实现球形移动机器人稳定的速度控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘晋浩	北京林业大学工学院	125	752	14.0	20.0
2	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
3	郑一力	北京林业大学工学院	19	119	6.0	10.0