基于神经网络的3自由度移动机器人跟踪方法研究

• 作者: 李艳 林廷圻 高峰 黄玉美
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 3自由度移动机器人 神经网络 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2003,（7）
• 所属期刊栏目: 长江学者论坛
• 页码范围: 711-714
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-987X.2003.07.013

摘要

针对具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人的轨迹跟踪问题,利用神经网络的任意非线性逼近能力辨识出3自由度移动机器人的逆运动学模型,使系统的3个独立输入控制线性化,将一般非线性系统转化为仿射非线性系统.根据反馈控制理论,设计了跟踪控制器,使系统具有良好的全局稳定性,实现了移动机器人的位置和方位的独立跟踪.最后,通过仿真验证了算法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄玉美	西安理工大学机械工程与精密仪器学院	210	3102	26.0	48.0
2	高峰	西安理工大学机械工程与精密仪器学院	112	1068	17.0	28.0
3	林廷圻	西安交通大学机械工程学院	70	822	15.0	25.0
4	李艳	西安交通大学机械工程学院	76	343	11.0	15.0