基于GA-BP神经网络的移动机器人UWB室内定位

• 作者: 梁丰 熊凌
• 来源期刊: 微电子学与计算机
• 关键词: 移动机器人 UWB定位 BP神经网络 遗传算法 室内定位
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 页码范围: 33-37,42
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文

摘要

BP神经网络算法用于机器人超宽带(UWB)定位时,有较好的定位性能,但易陷入局部极值.为解决此问题采用遗传算法优化BP网络的随机权值及阈值.分别用BP神经网络和优化后的GA-BP神经网络对移动机器人进行定位实验,优化后的GA-BP神经网络能够克服BP神经网络易陷入局部极值的问题.在室内视距(LOS)和非视距(NLOS)环境下,优化后的方法平均定位误差分别下降了46％和24％;在同一概率条件下,LOS环境中GA-BP神经网络的定位误差比BP神经网络定位误差下降了约48％,NLOS环境中GA-BP神经网络的定位误差比BP神经网络定位误差下降了约20％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊凌	武汉科技大学机器人与智能系统研究院	32	313	7.0	17.0
5	梁丰	武汉科技大学机器人与智能系统研究院	1	4	1.0	1.0