室内自主移动机器人定位方法研究综述

• 作者: 李群明 熊蓉 褚健
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 定位 位姿估计 地图构造
• 年，卷（期）: 2003,（6）
• 所属期刊栏目: 综论与介绍
• 页码范围: 560-567,573
• 页数: 9页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.06.017

摘要

定位是确定机器人在其作业环境中所处位置的过程.应用传感器感知信息实现可靠的定位是自主移动机器人最基本、也是最重要的一项功能之一.本文对室内自主移动机器人的定位技术进行了综述,提出了一种通用的控制结构,对其中与定位相关的地图结构、位姿估计方法进行了详细介绍,指出了地图构造、全局定位、数据关联、同步定位与地图构造、信息融合及协同定位所应用的方法及存在的问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	褚健	浙江大学工业控制技术国家重点实验室	151	3010	32.0	47.0
2	李群明	浙江大学工业控制技术国家重点实验室	2	296	2.0	2.0
3	熊蓉	浙江大学工业控制技术国家重点实验室	44	1003	15.0	31.0