基于场景识别的移动机器人定位方法研究

• 作者: 安成万 李桂芝 杨国胜 涂序彦 谭民
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 定位 Gabor滤波器 SVM
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 123-127
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.02.006

摘要

提出了一种基于场景识别的移动机器人定位方法.对CCD采集的工作环境的系列场景图像,用多通道Gabor 滤波器提取场景图像的全局纹理特征,然后通过SVM分类器来识别场景图像,实现机器人的逻辑定位.在移动机器人CASIA-I 上对该算法进行了实验.实验结果表明,该定位方法可达到91.11%的定位准确率,对光照、对比度等因素有较强的鲁棒性,并且满足机器人实时定位的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	涂序彦	北京科技大学信息学院	254	2232	21.0	35.0
2	谭民	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学开放实验室	151	5065	33.0	67.0
3	安成万	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学开放实验室	5	75	4.0	5.0
4	李桂芝	北京科技大学信息学院	4	86	4.0	4.0
5	杨国胜	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学开放实验室	10	181	7.0	10.0