基于激光雷达的移动机器人定位和地图创建

• 作者: 李贻斌 汤晓 王元华
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 移动机器人 激光雷达 定位 地图创建
• 年，卷（期）: 2009,（14）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 227-229
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2009.14.093

摘要

针对未知环境下移动机器人定位和地图创建问题,提出了创建局部地图-机器人定位-更新全局地图的方法和步骤.利用激光雷达数据,采用"聚合-分割-聚合"的方法并运用动态阈值获得精确的局部地图.通过匹配局部地图和全局地图的线段关系,实现了机器人的定位,更新了机器人的位姿,减少了机器人的系统误差和环境误差,进而完成了全局地图的创建与更新.实验证明,此算法可以在实现机器人定位的同时获得精确的环境地图,并且有效的缩短了地图生成时间,可靠性高、实时性好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李贻斌	山东大学机器人研究中心	90	1377	21.0	34.0
2	王元华		4	27	2.0	4.0
3	汤晓	山东大学机器人研究中心	2	39	2.0	2.0