基于全景视觉的移动机器人同步定位与地图创建研究

• 作者: 王景川 许俊勇 陈卫东
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 全景视觉 同步定位与地图创建(SLAM) 视觉路标 不确定性 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 289-297
• 页数: 9页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.04.001

摘要

提出了一种基于全景视觉的移动机器人同步定位与地图创建(Omni-vSLAM)方法.该方法提取颜色区域作为视觉路标;在分析全景视觉成像原理和定位不确定性的基础上建立起系统的观测模型,定位出路标位置,进而通过扩展卡尔曼滤波算法(EKF)同步更新机器人位置和地图信息.实验结果证明了该方法在建立环境地图的同时可以有效地修正由里程计造成的累积定位误差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈卫东	上海交通大学自动化系	95	2775	28.0	49.0
2	王景川	上海交通大学自动化系	13	280	7.0	13.0
3	许俊勇	上海交通大学自动化系	1	72	1.0	1.0