原文服务方: 机器人       
摘要:
提出在基于单目视觉创建的环境地图中实现移动机器人全局定位.基于KD树的最近邻搜索实现特征匹配.应用尺度不变特征变换(SIFT)方法提取特征,并用多维向量描述,保证了对图像光强变化、尺度缩放、三维视角和噪声具有不变性.提出了一种基于RANSAC的鲁棒定位方法.在实际室内环境Pioneer3机器人上进行的实验表明本文提出方法高效、可靠.
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文献信息
篇名 基于单目视觉的移动机器人全局定位
来源期刊 机器人 学科
关键词 移动机器人 全局定位 KD树 特征提取 RANSAC 单目视觉
年,卷(期) 2007,(2) 所属期刊栏目 论文与报告
研究方向 页码范围 140-144,178
页数 6页 分类号 TP24
字数 语种 中文
DOI 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.02.008
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 洪炳镕 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院 115 2429 28.0 44.0
2 蔡则苏 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院 40 499 12.0 21.0
3 罗荣华 华南理工大学计算机科学与工程学院 19 463 7.0 19.0
4 厉茂海 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院 10 357 9.0 10.0
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研究主题发展历程
节点文献
移动机器人
全局定位
KD树
特征提取
RANSAC
单目视觉
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机器人
双月刊
1002-0446
21-1137/TP
大16开
1979-01-01
chi
出版文献量(篇)
2337
总下载数(次)
0
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
国家高技术研究发展计划(863计划)
英文译名:The National High Technology Research and Development Program of China
官方网址:http://www.863.org.cn
项目类型:重点项目
学科类型:信息技术
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