基于单目视觉的移动机器人全局定位

• 作者: 厉茂海 洪炳镕 罗荣华 蔡则苏
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 全局定位 KD树 特征提取 RANSAC 单目视觉
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 140-144,178
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.02.008

摘要

提出在基于单目视觉创建的环境地图中实现移动机器人全局定位.基于KD树的最近邻搜索实现特征匹配.应用尺度不变特征变换(SIFT)方法提取特征,并用多维向量描述,保证了对图像光强变化、尺度缩放、三维视角和噪声具有不变性.提出了一种基于RANSAC的鲁棒定位方法.在实际室内环境Pioneer3机器人上进行的实验表明本文提出方法高效、可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳镕	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	115	2429	28.0	44.0
2	蔡则苏	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	40	499	12.0	21.0
3	罗荣华	华南理工大学计算机科学与工程学院	19	463	7.0	19.0
4	厉茂海	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	10	357	9.0	10.0