单目视觉定位实现机器人跟踪的实验系统和控制方法

• 作者: 方浩澄 程前 聂卓赟 邵辉
• 来源期刊: 华侨大学学报（自然科学版）
• 关键词: 视觉定位 轨迹跟踪控制 Lyapunov法 多机器人
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 页码范围: 542-548
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.11830/ISSN.1000-5013.201811038

摘要

提出一种基于视觉定位的多机器人跟踪控制方法.首先,采用单目视觉定位技术,建立平面物理坐标与视觉图像坐标之间的映射关系.然后,结合轮式移动机器人的运动学模型,基于Lyapunov方法设计轨迹跟踪控制器.最后,结合视觉定位确定机器人的平面坐标位置,分阶段规划机器人运动轨迹,实现多机器人跟踪控制.仿真和实验结果表明:该方法具有可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵辉	华侨大学信息科学与工程学院	23	53	4.0	6.0
2	程前	华侨大学信息科学与工程学院	1	0	0.0	0.0
3	聂卓赟	华侨大学信息科学与工程学院	10	11	2.0	3.0
4	方浩澄	华侨大学信息科学与工程学院	1	0	0.0	0.0