自主足球机器人的单目视觉自定位方法

• 来源期刊: 微电子学与计算机
• 关键词: 全自主足球机器人 单目视觉 测距 几何定位
• 年，卷（期）: 2005,（10）
• 页码范围: 129-132
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

全自主机器人足球系统中,每个自主足球机器人都是一个独立的智能机器人,有自己的决策、通信、视觉和感知、机电控制等子系统,但是系统不具备全局视觉.为了使系统能够了解场上全局信息,足球机器人的自定位是必须解决的关键问题之一.文章介绍了一种在颜色场地信息已经视觉识别的前提下,通过单目视觉测距,实现全自主足球机器人自定位的几何方法:对摄像机CCD像面的量化、镜头的非线性畸变和摄像机定标等可能引起误差的因素进行了分析,实验结果表明方法可行.