一种鲁棒高效的足球机器人自定位方法

• 作者: 刘润丹 杨宜民
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 自定位 地图匹配 梯度优化
• 年，卷（期）: 2009,（8）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 270-272
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2009.08.111

摘要

为了解决中型组比赛环境下的足球机器人自定位问题,本文提出一种新的基于全向视觉的自定位方法,该定位方法首先从全景图像中提取出场上白线的对应点,并将其作为机器人的观测信息,然后计算观测信息与静态地图的匹配误差,且根据匹配误差的大小决定是否重新选取主位姿,最后利用梯度优化算法修正主位姿,并以主位姿信息作为定位结果,仿真结果说明了该定位方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨宜民	广东工业大学自动化学院	221	2851	26.0	42.0
2	刘润丹	广东工业大学自动化学院	2	11	2.0	2.0