一种基于视觉的步行机器人Monte Carlo自定位系统

• 作者: 张霄汉 李响 李嘉玲 陈小平
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 自定位 Monte Carlo定位 步行机器人 计算机视觉
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 415-421,427
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.04.011

摘要

提出了一种基于视觉的步行机器人自定位系统.该系统基于Monte Carlo定位方法,分别利用了人工地标和自然地标的高噪声的传感器信息,结合无反馈的里程计信息来完成自身定位.本系统对于自然地标的不唯一性做了特殊处理,融合多标志物的信息,并提出新的计算权重和样本重采样方法,以适应动态不确定的环境.在真实机器人上的实验结果表明,在高噪声的信息输入下,能够获得实时、准确、稳定的定位结果,能有效解决"绑架的机器人"问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈小平	中国科学技术大学计算机系	94	783	15.0	22.0
2	李响		2	11	1.0	2.0
3	张霄汉	中国科学技术大学计算机系	1	11	1.0	1.0