基于近红外视觉的机器人室外定位系统

• 作者: 张栩 王景川 胡仕煜 陈卫东
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 室外定位 近红外 传感器融合
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 97-103
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

存光照条件可变且存在电磁干扰的环境下,针对机器人室外导航任务,提出了一种基于全景近红外视觉和编码路标的自定位系统.通过近红外光源照明,利用全景视觉识别采用条形编码格式的路标,并利用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)融合视觉数据和罩程计数据,从而实现机器人自定位.实验证明,该方法消除了室外大范围导航时光照变化对机器人定位结果的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈卫东	上海交通大学自动化系	95	2775	28.0	49.0
2	王景川	上海交通大学自动化系	13	280	7.0	13.0
3	胡仕煜	上海交通大学自动化系	1	23	1.0	1.0
4	张栩	上海交通大学自动化系	5	26	2.0	5.0