基于机器视觉的室内无轨巡检机器人导航系统

• 作者: 叶建军 曾林 汤义勤 邹宏亮 高彦波
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 机器视觉 室内无轨 巡检机器人 导航系统 蚁群算法
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 人工智能与机器人
• 页码范围: 42-46,76
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2020.08.009

摘要

危险作业环境下,巡检机器人需要依据周边环境规划无碰撞最优路线,规划导航过程中存在导航精度低、定位耗时长等问题.基于此,该文提出设计基于机器视觉的室内无轨巡检机器人导航系统.系统主要包括视觉采集模块、路线规划模块以及运动控制模块.其中,视觉采集模块通过摄像机标定、摄像机安装布局、多图像拼接、障碍物检测以及巡检机器人定位流程,得到障碍物位置信息与巡检机器人位置信息;路线规划模块以障碍物与巡检机器人位置信息为基础,利用蚁群算法规划机器人运动路线;运动控制模块通过PID控制器实现巡检机器人在直线与曲线运动路线的导航.实验结果表明,采用所提系统进行导航的误差较低,且定位耗时较短.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邹宏亮		3	22	1.0	3.0
2	高彦波		3	0	0.0	0.0
3	汤义勤		1	0	0.0	0.0
4	叶建军		2	0	0.0	0.0
5	曾林		2	1	1.0	1.0