基于视觉和红外引导的机器人自主充电算法

• 作者: 唐伟 唐顾杰 赵卫东
• 来源期刊: 安徽工业大学学报（自然科学版）
• 关键词: 自主充电 快速响应码 红外信号引导
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 机械、电气与控制
• 页码范围: 372-378
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7872.2020.04.012

摘要

针对移动机器人其自主充电对接技术效率低、引导范围小等问题,结合视觉和红外信号改进自主充电对接算法.利用相机查找快速响应(QR)码对充电桩进行定位,获取机器人与充电桩之间的相对位姿;通过红外信号的接收对角度进行补偿,解决机器人在丢失QR码信息时无法精准对接的问题;使用移动机器人底座在充电区域内的随机位置进行50次充电桩对接实验以验证算法的有效性.结果表明:该算法实现了室内移动机器人自主充电对接速度快、引导范围广、稳定性高的功能,成功率达98％,能够满足移动机器人的自主充电功能需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵卫东		17	27	3.0	4.0
2	唐伟		4	5	2.0	2.0
3	唐顾杰		1	0	0.0	0.0